### Progetto 12: Tank con Elusione degli Ostacoli a Ultrasuoni
#### **(1)Descrizione:**
Nel progetto precedente, abbiamo realizzato un'auto intelligente che segue il suono a ultrasuoni. In realtà, utilizzando gli stessi componenti e lo stesso metodo di cablaggio, dobbiamo solo modificare il codice di test per trasformarla in un'auto intelligente per l'elusione degli ostacoli a ultrasuoni. Questa auto intelligente può muoversi con il movimento delle mani umane.
Utilizziamo sensori a ultrasuoni per rilevare la distanza tra l'auto intelligente e l'ostacolo di fronte, e poi controlliamo la rotazione dei due motori in base a questi dati per controllare i movimenti dell'auto intelligente.
| Rilevamento | |
| :----------------------------------------------------------: | :-----: |
| Distanza misurata dal sensore a ultrasuoni tra l'auto e l'ostacolo di fronte
（impostare l'angolo del servo a 90°） | a (cm) |
| Distanza misurata dal sensore a ultrasuoni tra l'auto e l'ostacolo a destra
（impostare l'angolo del servo a 0°） | a2 (cm) |
| Distanza misurata dal sensore a ultrasuoni tra l'auto e l'ostacolo a sinistra
（impostare l'angolo del servo a 180°） | a1 (cm) |
**Impostazione: impostare l'angolo iniziale del servo a 90°**
| Condizione 1 | Condizione 2 | Condizione 3 | Movimento |
| :---------: | :------------------------: | :--------------------: | :----------------------------------------------------------- |
| a＜20 | | | Fermarsi per 500ms；impostare l'angolo del servo a 180°，leggere a1，ritardo di 100ms；impostare l'angolo del servo a 0°，leggere a2，ritardo di 0.1s. |
| | a1＜50
o
a2＜50 | **Confrontare a1 con a2** | |
| | | a1＞a2 | Impostare l'angolo del servo a 90°，ruotare a sinistra per 700ms（impostare PWM a 255），e muoversi in avanti（impostare PWM a 200）. |
| | | a1＜a2 | Impostare l'angolo del servo a 90°，ruotare a destra per 700ms（impostare PWM a 255），e muoversi in avanti（impostare PWM a 200）. |
| | a1≥50
e
a2≥50 | Casuale | Impostare l'angolo del servo a 90°，ruotare a sinistra per 500ms（impostare PWM a 255），e muoversi in avanti（impostare PWM a 200）.
Impostare l'angolo del servo a 90°，ruotare a destra per 500ms（impostare PWM a 255），e muoversi in avanti（impostare PWM a 200）. |
| a≥20 | | | muoversi in avanti（impostare PWM a 100） |
#### **(2)Diagramma di flusso:**
#### **(3)Schema di collegamento:**
(Nota: i fili marrone, rosso e arancione del servo sono collegati rispettivamente a G (GND), V（5V）e D10 della scheda di espansione；e per il sensore a ultrasuoni, il pin VCC è collegato al 5v (V), il pin Trig al digitale 12 (S), il pin Echo al digitale 13 (S), e il pin Gnd a Gnd (G); come nel progetto precedente.）
#### **(4)Codice di Test:**
Puoi anche trascinare i blocchi per modificare il tuo codice, come mostrato di seguito.
（2）
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（5）
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（7）
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（10）
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**Codice di Test Completo**
(**Nota:** Non collegare il modulo Bluetooth prima di caricare il codice, perché il caricamento del codice utilizza anche la comunicazione seriale, e potrebbero verificarsi conflitti con la comunicazione seriale Bluetooth, che possono causare il fallimento del caricamento.)
#### **(5)Risultati del Test:**
Dopo aver caricato con successo il codice di test, effettuare il cablaggio, portare il selettore DIP sull'estremità ON e alimentare il dispositivo. L'auto intelligente si muoverà in avanti ed eviterà automaticamente gli ostacoli.
