### プロジェクト12：超音波障害物回避タンク
#### **(1)説明：**
前のプロジェクトでは、超音波音声追従スマートカーを作りました。実際には、同じコンポーネントと同じ配線方法を使用し、テストコードを変更するだけで、超音波障害物回避スマートカーに変えることができます。このスマートカーは人の手の動きに合わせて動くことができます。
超音波センサーを使用して、スマートカーと前方の障害物との距離を検出し、このデータに基づいて2つのモーターの回転を制御することで、スマートカーの動きを制御します。
| 検出 | |
| :----------------------------------------------------: | :-----: |
| 前方の障害物との距離（超音波センサーで計測）
（サーボの角度を90°に設定） | a (cm) |
| 右側の障害物との距離（超音波センサーで計測）
（サーボの角度を0°に設定） | a2 (cm) |
| 左側の障害物との距離（超音波センサーで計測）
（サーボの角度を180°に設定） | a1 (cm) |
**設定：サーボの開始角度を90°に設定**
| 条件1 | 条件2 | 条件3 | 動作 |
| :---: | :------------------: | :--------------: | :------------------------------------------------------- |
| a＜20 | | | 500ms停止；サーボの角度を180°に設定し、a1を読み取り、100msの遅延；サーボの角度を0°に設定し、a2を読み取り、0.1sの遅延。 |
| | a1＜50
または
a2＜50 | **a1とa2を比較** | |
| | | a1＞a2 | サーボの角度を90°に設定し、700ms左回転（PWMを255に設定）し、前進（PWMを200に設定）。 |
| | | a1＜a2 | サーボの角度を90°に設定し、700ms右回転（PWMを255に設定）し、前進（PWMを200に設定）。 |
| | a1≥50
かつ
a2≥50 | ランダム | サーボの角度を90°に設定し、500ms左回転（PWMを255に設定）し、前進（PWMを200に設定）。
サーボの角度を90°に設定し、500ms右回転（PWMを255に設定）し、前進（PWMを200に設定）。 |
| a≥20 | | | 前進（PWMを100に設定） |
#### **(2)フローチャート：**
#### **(3)接続図：**
(注意： サーボの茶色、赤色、オレンジ色のワイヤーはそれぞれ拡張ボードのG (GND)、V（5V）、D10に接続されます；超音波センサーについては、VCCピンを5v (V)に、Trigピンをデジタル12 (S)に、EchoピンをD13 (S)に、GndピンをGnd (G)に接続します；前のプロジェクトと同様です。）
#### **(4)テストコード：**
以下のようにブロックをドラッグしてコードを編集することもできます。
（2）
（3）
（4）
（5）
（6）
（7）
（8）
（9）
（10）
（11）
**完全なテストコード**
(**注意：** コードをアップロードする前にBluetoothモジュールを接続しないでください。コードのアップロードにもシリアル通信を使用しており、Bluetoothシリアル通信と競合が生じ、アップロードが失敗する可能性があります。)
#### **(5)テスト結果：**
テストコードのアップロードが成功したら、配線し、DIPスイッチをON側に切り替えて電源を入れます。スマートカーは前進し、自動的に障害物を回避します。
