### プロジェクト 13: 限られた空間内での走行タンク


#### **(1)説明:**

スマートカーの超音波追跡および障害物回避機能については、前のプロジェクトで紹介しました。ここでは、前のコースの知識を組み合わせて、スマートカーを特定の空間内で動くように制限することを目的としています。実験では、ライントラッキングセンサーを使用してスマートカーの周囲に黒線があるかどうかを検出し、検出結果に応じて2つのモーターの回転を制御することで、黒線で描かれた円の中にスマートカーを閉じ込めます。

スマートカーの具体的なロジックは以下の表に示すとおりです:

![](media/image-20230525114604923.png)

|                         条件                         |                         動作                          |
| :-------------------------------------------------------: | :-------------------------------------------------------: |
| 3つのライントラッキングセンサーのうち1つが黒線を検出した場合 | 後退（PWMを150に設定）その後左折（PWMを150に設定） |
|             どれも黒線を検出しない場合              |               前進（PWMを100に設定）                |

#### **(2)フローチャート**

![](media/b3c30f92cb78d4c2a4a8bd746aef24e1.png)

#### **(3)接続図:**

![](media/34c48ca77307761e5ce0b1a1fb202201.png)

#### **(4)テストコード:**

以下のようにブロックをドラッグしてコードを編集することもできます

（1）![](media/6eb13569aaa7bf560f62049df28b51db.png)

（2）![](media/e48288f5b46e3e1c78489cb9d9b86333.png)

（3）![](media/801d176b32bc87904b8545ecf80874fc.png)

（4）![](media/3af2546fe93dc84ed3c3002543ae8069.png)

（5）![](media/904732a3bfdb65a5ef0207d40b3abcc6.png)

（6）![](media/5aa8407b0ed182b18f227c8e1ec9a0b4.png)

（7）![](media/595ee7b491d37a90afe34cec1a429783.png)

（8）![](media/4b40151c7482ff9371570978b8ef9c77.png)

（9）![](media/b919eb2b47ee87ae36e21099e754e8a1.png)

**完全なテストコード**

(<span style="color: rgb(255, 76, 65);">**注意:**</span> コードをアップロードする前にBluetoothモジュールを接続しないでください。コードのアップロードもシリアル通信を使用するため、Bluetoothシリアル通信と競合し、アップロードが失敗する可能性があります。)

![](media/e656126c11bb8ebe7b6b0df8f22e7a79.png)

#### **(5)テスト結果:**

テストコードを正常にアップロードして電源を入れると、スマートカーは黒線で描かれた円の中を走行します。

![](./media/img-20240117094034.png)