### プロジェクト14：ライントラッキングタンク


#### **(1)概要：**

前のプロジェクトでは、スマートカーを一定のスペース内で移動させる方法を紹介しました。このプロジェクトでは、これまで学んだ知識を活用して、ライントラッキングスマートカーを作製します。実験では、ライントラッキングセンサーを使用してスマートカーの周囲に黒いラインがあるかどうかを検出し、検出結果に応じて2つのモーターの回転を制御することで、スマートカーが黒いラインに沿って移動できるようにします。

スマートカーの具体的なロジックを以下の表に示します：

|               センサー               |                          検出内容                           |
| :--------------------------------: | :----------------------------------------------------------: |
| 中央のライントラッキングセンサー | 黒いライン検出時：ハイレベル<br />白いライン検出時：ローレベル |
|  左側のライントラッキングセンサー  | 黒いライン検出時：ハイレベル<br />白いライン検出時：ローレベル |
| 右側のライントラッキングセンサー  | 黒いライン検出時：ハイレベル<br />白いライン検出時：ローレベル |

|                         条件1                          |                         条件2                          |   動作   |
| :----------------------------------------------------------: | :----------------------------------------------------------: | :----------: |
| 中央の<br />ライントラッキングセンサーが<br />黒いラインを検出 | 左側のライントラッキングセンサーが黒いラインを検出<br />右側のセンサーが白いラインを検出 | 左回転  |
| 中央の<br />ライントラッキングセンサーが<br />黒いラインを検出 | 左側のライントラッキングセンサーが白いラインを検出<br />右側のセンサーが黒いラインを検出 | 右回転 |
| 中央の<br />ライントラッキングセンサーが<br />黒いラインを検出 | 左右両方のライントラッキングセンサーが白いラインを検出<br />左右両方のライントラッキングセンサーが黒いラインを検出 | 前進 |
| 中央の<br />ライントラッキングセンサーが<br />白いラインを検出 | 左側のライントラッキングセンサーが黒いラインを検出<br />右側のセンサーが白いラインを検出 | 左回転  |
| 中央の<br />ライントラッキングセンサーが<br />白いラインを検出 | 左側のライントラッキングセンサーが白いラインを検出<br />右側のセンサーが黒いラインを検出 | 右回転 |
| 中央の<br />ライントラッキングセンサーが<br />白いラインを検出 | 左右両方のライントラッキングセンサーが白いラインを検出<br />左右両方のライントラッキングセンサーが黒いラインを検出 |     停止     |

#### **(2)フローチャート：**

![](media/wps11.png)

#### **(3)接続図：**

![](media/34c48ca77307761e5ce0b1a1fb202201.png)

#### **(4)テストコード：**

以下のようにブロックをドラッグしてコードを編集することもできます

（1）![](media/6eb13569aaa7bf560f62049df28b51db.png)

（2）![](media/2e41c11455f595e98bd2f0f27bf4a291.png)

（3）![](media/3af2546fe93dc84ed3c3002543ae8069.png)

（4）![](media/904732a3bfdb65a5ef0207d40b3abcc6.png)

（5）![](media/5aa8407b0ed182b18f227c8e1ec9a0b4.png)

（6）![](media/595ee7b491d37a90afe34cec1a429783.png)

（7）![](media/4b40151c7482ff9371570978b8ef9c77.png)

（8）![](media/fec93c7b8b089de709fd50575931519c.png)

**完全なテストコード**

（<span style="color: rgb(255, 76, 65);">**注意：**</span> コードをアップロードする前にBluetoothモジュールを接続しないでください。コードのアップロードもシリアル通信を使用するため、Bluetoothシリアル通信と競合が発生し、アップロードが失敗する可能性があります。）

![](media/294ae4c01072e34b58a334912c90083a.png)


#### **(5)テスト結果：**

テストコードのアップロードが成功し、電源を入れると、スマートカーが黒いラインに沿って移動します。

![](./media/img-20240117094129.png)