Projet 16 Contrôle de Vitesse Bluetooth Voiture Intelligente
1.Description
Dans ce projet, nous utiliserons un Bluetooth pour ajuster la vitesse de la voiture intelligente. Nous permettons de définir des vitesses variables et de les changer pour modifier la vitesse de la voiture intelligente.
2.Diagramme de Flux
3.Schéma de Câblage
1). GND, VCC, SDA et SCL de la carte LED 8*8 sont connectés à G (GND), V (VCC), A4 et A5 de la carte d’extension.
2). Les broches RXD, TXD, GND et VCC du module Bluetooth sont respectivement connectées à TX, RX, G et 5V sur le Shield moteur 8833, tandis que les broches STATE et BRK du module Bluetooth n’ont pas besoin d’être connectées.
3). Le servo est connecté à G, V et A3. Le fil marron est connecté à Gnd (G), le fil rouge est connecté à 5V (V) et le fil orange est connecté à A3.
4). L’alimentation est connectée au port BAT.
4.Code de Test
Note : Avant de téléverser le code de test, vous devez retirer le module Bluetooth, sinon le code ne pourra pas être téléversé. Reconnectez le module Bluetooth après avoir téléversé le code avec succès.
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/*
keyestudio 4wd BT Car
lesson 16
Bluetooth Speed Control Car
http://www.keyestudio.com
*/
#define SCL_Pin A5 //Définir la broche d’horloge sur A5
#define SDA_Pin A4 //Définir la broche de données sur A4
//Tableau, utilisé pour stocker les données du motif, peut être calculé par vous-même ou obtenu à partir de l’outil de module
unsigned char start01[] = {0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01};
unsigned char front[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x12,0x09,0x12,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char back[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x48,0x90,0x48,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char left[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x00};
unsigned char right[] = {0x00,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char STOP01[] = {0x2E,0x2A,0x3A,0x00,0x02,0x3E,0x02,0x00,0x3E,0x22,0x3E,0x00,0x3E,0x0A,0x0E,0x00};
unsigned char clear[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char speed_a[] =
{0x00,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0xff,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x00,0x00};
unsigned char speed_d[] =
{0x00,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0xff,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x00,0x00};
int left_ctrl = 2;//définir les broches de contrôle de direction du moteur groupe B
int left_pwm = 5;//définir les broches de contrôle PWM du moteur groupe B
int right_ctrl = 4;//définir les broches de contrôle de direction du moteur groupe A
int right_pwm = 6;//définir les broches de contrôle PWM du moteur groupe A
int speeds = 150; //Définir la vitesse initiale à 150
const int servopin = A3;//définir la broche du servo sur A3
char BLE_val;
void setup() {
Serial.begin(9600);//
pinMode(left_ctrl,OUTPUT);//définir les broches de contrôle de direction du moteur groupe B en sortie
pinMode(left_pwm,OUTPUT);//définir les broches de contrôle PWM du moteur groupe B en sortie
pinMode(right_ctrl,OUTPUT);//définir les broches de contrôle de direction du moteur groupe A en sortie
pinMode(right_pwm,OUTPUT);//définir les broches de contrôle PWM du moteur groupe A en sortie
servopulse(servopin,90);//l’angle du servo est de 90 degrés
delay(300);
pinMode(SCL_Pin,OUTPUT);// Définir la broche d’horloge en sortie
pinMode(SDA_Pin,OUTPUT);//Définir la broche de données en sortie
matrix_display(clear);
matrix_display(start01); //afficher le motif start01
}
void loop() {
if(Serial.available()>0) {
BLE_val = Serial.read();
Serial.println(BLE_val);
}
switch(BLE_val)
{
case 'F' : car_front();
matrix_display(clear);
matrix_display(front);
break;
case 'B' : car_back();
matrix_display(clear);
matrix_display(back);
break;
case 'L' : car_left();
matrix_display(clear);
matrix_display(left);
break;
case 'R' : car_right();
matrix_display(clear);
matrix_display(right);
break;
case 'S' : car_Stop();
matrix_display(clear);
matrix_display(STOP01);
break;
case 'a' : speeds_a();
matrix_display(clear);
matrix_display(speed_a);
break;
case 'd' : speeds_d();
matrix_display(clear);
matrix_display(speed_d);
break;
}
}
void car_front()//définir l'état d'avancer
{
digitalWrite(left_ctrl,HIGH);
analogWrite(left_pwm,(255-speeds));
digitalWrite(right_ctrl,HIGH);
analogWrite(right_pwm,(255-speeds));
}
void car_back()//définir l'état de recul
{
digitalWrite(left_ctrl,LOW);
analogWrite(left_pwm,speeds);
digitalWrite(right_ctrl,LOW);
analogWrite(right_pwm,speeds);
}
void car_left()//définir l'état de virage à gauche
{
digitalWrite(left_ctrl, LOW);
analogWrite(left_pwm, speeds);
digitalWrite(right_ctrl, HIGH);
analogWrite(right_pwm, (255-speeds));
}
void car_right()//définir l'état de virage à droite
{
digitalWrite(left_ctrl, HIGH);
analogWrite(left_pwm, (255-speeds));
digitalWrite(right_ctrl, LOW);
analogWrite(right_pwm, speeds);
}
void car_Stop()//définir l'état d'arrêt
{
digitalWrite(left_ctrl,LOW);
analogWrite(left_pwm,0);
digitalWrite(right_ctrl,LOW);
analogWrite(right_pwm,0);
}
void speeds_a() { //fonction d'accélération rapide
while (1) {
Serial.println(speeds); //afficher les informations de vitesse
if (speeds < 255) { //jusqu'à 255
matrix_display(clear);
matrix_display(speed_a);
speeds++;
delay(10); //ajuster la vitesse de croissance
}
BLE_val = Serial.read();
if (BLE_val == 'S') //Reçoit 'S', la voiture arrête d'accélérer
break;
}
}
void speeds_d() { //fonction de réduction de vitesse
while (1) {
Serial.println(speeds); //afficher les informations de vitesse
if (speeds > 0) { //jusqu'à 0
matrix_display(clear);
matrix_display(speed_d);
speeds--;
delay(10); //ajuster la vitesse de décélération
}
BLE_val = Serial.read();
if (BLE_val == 'S') //Reçoit 'S', la voiture arrête de décélérer
break;
}
}
void servopulse(int servopin,int myangle)//angle de fonctionnement du servo
{
for(int i=0; i<30; i++)
{
int pulsewidth = (myangle*11)+500;
digitalWrite(servopin,HIGH);
delayMicroseconds(pulsewidth);
digitalWrite(servopin,LOW);
delay(20-pulsewidth/1000);
}
}
//cette fonction est utilisée pour l'affichage sur matrice de points
void matrix_display(unsigned char matrix_value[])
{
IIC_start(); //la fonction qui appelle la condition de début de transfert de données
IIC_send(0xc0); //sélectionner l'adresse
for (int i = 0; i < 16; i++) // les données du motif sont sur 16 octets
{
IIC_send(matrix_value[i]); // Transmettre les données du motif
}
IIC_end(); // Fin de la transmission des données du motif
IIC_start();
IIC_send(0x8A); // Contrôle de l'affichage, sélection de la largeur d'impulsion 4/16
IIC_end();
}
// Conditions dans lesquelles la transmission des données commence
void IIC_start()
{
digitalWrite(SDA_Pin, HIGH);
digitalWrite(SCL_Pin, HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin, LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin, LOW);
}
// Indique la fin de la transmission des données
void IIC_end()
{
digitalWrite(SCL_Pin, LOW);
digitalWrite(SDA_Pin, LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin, HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin, HIGH);
delayMicroseconds(3);
}
// transmettre les données
void IIC_send(unsigned char send_data)
{
for (byte mask = 0x01; mask != 0; mask <<= 1) // Chaque octet a 8 bits et est vérifié bit par bit en commençant par le bit de poids faible
{
if (send_data & mask) { // Définit les niveaux haut et bas de SDA_Pin selon que chaque bit de l'octet est un 1 ou un 0
digitalWrite(SDA_Pin, HIGH);
} else {
digitalWrite(SDA_Pin, LOW);
}
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin, HIGH); // Met la broche d'horloge SCL_Pin à haut pour arrêter la transmission des données
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin, LOW); // Met la broche d'horloge SCL_Pin à bas pour changer le SIGNAL de SDA
}
}
//*******************************************************************************
5. Résultat du test
Après avoir téléchargé avec succès le code sur la carte V4.0, connectez les câblages selon le schéma de câblage, alimentez l’alimentation externe puis mettez l’interrupteur DIP sur ON. En appariant l’APP avec le Bluetooth, la voiture intelligente peut être contrôlée pour se déplacer via l’APP.
Appuyez sur 
, la voiture accélérera, appuyez sur 
, la voiture ralentira, et la carte LED 8*16 affichera le motif d’état correspondant de la voiture intelligente.