Proyecto 15: Proyecto Final Completamente Funcional
Código de Prueba
/*
keyestudio Mini Tank Robot V2.1
lección 15
tanque bluetooth
http://www.keyestudio.com
*/
//Array, utilizado para almacenar los datos del patrón, puede ser calculado por usted mismo u obtenido de la herramienta de módulo
unsigned char start01[] = {0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01};
unsigned char front[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x12,0x09,0x12,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char back[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x48,0x90,0x48,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char left[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x00};
unsigned char right[] = {0x00,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char STOP01[] = {0x2E,0x2A,0x3A,0x00,0x02,0x3E,0x02,0x00,0x3E,0x22,0x3E,0x00,0x3E,0x0A,0x0E,0x00};
unsigned char clear[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
#define SCL_Pin A5 //Establecer el pin de reloj a A5
#define SDA_Pin A4 //Establecer el pin de datos a A4
#define ML_Ctrl 13 //definir pin de control de dirección del motor izquierdo
#define ML_PWM 11 //definir pin de control PWM del motor izquierdo
#define MR_Ctrl 12 //definir pin de control de dirección del motor derecho
#define MR_PWM 3 //definir pin de control PWM del motor derecho
char bluetooth_val; //guardar el valor de la recepción Bluetooth
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(SCL_Pin,OUTPUT);
pinMode(SDA_Pin,OUTPUT);
matrix_display(clear); //Limpiar la pantalla
matrix_display(start01); //mostrar patrón de inicio
pinMode(ML_Ctrl, OUTPUT);
pinMode(ML_PWM, OUTPUT);
pinMode(MR_Ctrl, OUTPUT);
pinMode(MR_PWM, OUTPUT);
}
void loop()
{
if (Serial.available())
{
bluetooth_val = Serial.read();
Serial.println(bluetooth_val);
}
switch (bluetooth_val)
{
case 'F': //comando de avance
Car_front();
matrix_display(front); // mostrar diseño de avance
break;
case 'B': //comando de retroceso
Car_back();
matrix_display(back); //mostrar patrón de retroceso
break;
case 'L': // instrucción de giro a la izquierda
Car_left();
matrix_display(left); //mostrar signo de "giro a la izquierda"
break;
case 'R': //instrucción de giro a la derecha
Car_right();
matrix_display(right); //mostrar signo de giro a la derecha
break;
case 'S': //comando de parada
Car_Stop();
matrix_display(STOP01); //mostrar imagen de parada
break;
}
}
/**************La función de la matriz de puntos****************/
//esta función se utiliza para la visualización de la matriz de puntos
void matrix_display(unsigned char matrix_value[])
{
IIC_start();
IIC_send(0xc0); //Elegir dirección
for(int i = 0;i < 16;i++) //los datos del patrón tienen 16 bits
{
IIC_send(matrix_value[i]); //datos para transmitir patrones
}
IIC_end(); //finalizar la transmisión de datos del patrón
IIC_start();
IIC_send(0x8A); //control de visualización, establecer ancho de pulso a 4/16
IIC_end();
}
//La condición para comenzar a transmitir datos
void IIC_start()
{
digitalWrite(SCL_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,LOW);
delayMicroseconds(3);
}
//transmitir datos
void IIC_send(unsigned char send_data)
{
for(char i = 0;i < 8;i++) //Cada byte tiene 8 bits
{
digitalWrite(SCL_Pin,LOW); //bajar el pin de reloj SCL_Pin para cambiar las señales de SDA
delayMicroseconds(3);
if(send_data & 0x01) //establecer nivel alto y bajo de SDA_Pin según el 1 o 0 de cada bit
{
digitalWrite(SDA_Pin,HIGH);
}
else
{
digitalWrite(SDA_Pin,LOW);
}
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); //subir el pin de reloj SCL_Pin para detener la transmisión de datos
delayMicroseconds(3);
send_data = send_data >> 1; // Detectar bit por bit, por lo que desplazar los datos a la derecha en uno
}
}
//La señal de que la transmisión de datos ha finalizado
void IIC_end()
{
digitalWrite(SCL_Pin,LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
}
/*************la función para ejecutar el motor**************/
void Car_front()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,200);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,200);
}
void Car_back()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH);
analogWrite(MR_PWM,200);
digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH);
analogWrite(ML_PWM,200);
}
void Car_left()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,255);
digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH);
analogWrite(ML_PWM,255);
}
void Car_right()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH);
analogWrite(MR_PWM,255);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,255);
}
void Car_Stop()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,0);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,0);
}
void Car_T_left()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,255);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,180);
}
void Car_T_right()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,180);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,255);
}
Resultado de la Prueba
Nota: Retire el módulo Bluetooth antes de cargar el código de prueba. De lo contrario, no podrá cargar el código de prueba. Vuelva a conectar el módulo Bluetooth después de cargar el código de prueba.
Cargue el código de prueba con éxito, inserte el módulo Bluetooth, encienda y conéctese a Bluetooth. El robot tanque puede mostrar funciones distintas mediante la aplicación.
Bien, todos los proyectos están terminados. No dude en contactarnos si encuentra algún problema.