Proyecto 14: Tanque Seguidor de Línea

(1)Descripción:

El proyecto anterior introdujo cómo confinar el automóvil inteligente para que se mueva dentro de un cierto espacio. En este proyecto, utilizaremos los conocimientos aprendidos anteriormente para convertirlo en un automóvil inteligente seguidor de línea. En el experimento, usamos el sensor de seguimiento de línea para detectar si hay una línea negra alrededor del automóvil inteligente, y luego controlamos la rotación de los dos motores según los resultados de la detección, para que el automóvil inteligente se mueva a lo largo de la línea negra.

La lógica específica del automóvil inteligente se muestra en la siguiente tabla:

Sensor	Detección
Sensor de seguimiento de línea en el centro	Línea negra detectada: en nivel alto Línea blanca detectada: en nivel bajo
Sensor de seguimiento de línea a la izquierda	Línea negra detectada: en nivel alto Línea blanca detectada: en nivel bajo
Sensor de seguimiento de línea a la derecha	Línea negra detectada: en nivel alto Línea blanca detectada: en nivel bajo

Condición 1	Condición 2	Movimiento
El sensor de seguimiento de línea en el centro detecta la línea negra	El sensor de seguimiento de línea a la izquierda detecta la línea negra el de la derecha detecta líneas blancas	Girar a la izquierda
El sensor de seguimiento de línea en el centro detecta la línea negra	El sensor de seguimiento de línea a la izquierda detecta líneas blancas el de la derecha detecta la línea negra	Girar a la derecha
El sensor de seguimiento de línea en el centro detecta la línea negra	Ambos sensores izquierdo y derecho detectan líneas blancas Ambos sensores izquierdo y derecho detectan la línea negra	Avanzar
El sensor de seguimiento de línea en el centro detecta líneas blancas	El sensor de seguimiento de línea a la izquierda detecta la línea negra el de la derecha detecta líneas blancas	Girar a la izquierda
El sensor de seguimiento de línea en el centro detecta líneas blancas	El sensor de seguimiento de línea a la izquierda detecta líneas blancas el de la derecha detecta la línea negra	Girar a la derecha
El sensor de seguimiento de línea en el centro detecta líneas blancas	Ambos sensores izquierdo y derecho detectan líneas blancas Ambos sensores izquierdo y derecho detectan la línea negra	Detener

(2)Diagrama de flujo:

(3)Diagrama de conexión:

(4)Código de prueba:

También puedes arrastrar bloques para editar tu código, como se muestra a continuación

（1）

（2）

（3）

（4）

（5）

（6）

（7）

（8）

Código de prueba completo

(Nota: No conectes el módulo Bluetooth antes de cargar el código, porque la carga del código también usa comunicación serial, y puede haber conflictos con la comunicación serial Bluetooth, lo que puede causar que la carga falle.)

(5)Resultados de la prueba:

Después de cargar el código de prueba exitosamente y encender el dispositivo, el automóvil inteligente se mueve a lo largo de la línea negra.