Project 14 Bluetooth Control Robot
Beschrijving
We hebben de basiskennis van Bluetooth geleerd. In deze les maken we een Bluetooth-bediende slimme auto. In het experiment stellen we standaard de HM-10 Bluetooth-module in als Slave en de mobiele telefoon als Host.
keyes BT car is een APP uitgebracht door het keyestudio-team. U kunt de robotauto er gemakkelijk mee bedienen.
APP
Android APP
Download de APP hier.
Tik op het Tank_Car-pictogram om de Bluetooth APP te openen. Zoals hieronder weergegeven.
Nadat u de code naar het UNO R3-bord hebt geüpload, sluit u de Bluetooth-module aan. Het LED-lampje op de Bluetooth-module knippert. Tik vervolgens op de optie CONNECT in de APP om naar Bluetooth te zoeken.
Klik om verbinding te maken met Bluetooth. HMSoft verbonden, het Bluetooth-LED brandt normaal.
Tik op de knop
①, het 8x16 LED-paneel geeft het voorkant-pictogram weer. Laat de knop los, het scherm toont “STOP”.Hieronder ziet u de Tank Robot Bluetooth APP-interface en we hebben aangegeven wat elke toets doet:
iOS APP
Open de APP Store
Klik om keyestudio te zoeken, en u ziet de keyes BT car.
Tik om de keyes BT car te openen
Om Bluetooth in te schakelen, klikt u op “Connect” in de linkerbovenhoek en zoekt en verbindt u Bluetooth.
Tik op het Tank_Car-pictogram om de bedieningsinterface in te voeren.
Hieronder ziet u de Tank Robot Bluetooth APP-interface en we hebben aangegeven wat elke toets doet:
Testcode
/*
keyestudio Mini Tank Robot V2.1
les 14.1
bluetooth test
http://www.keyestudio.com
*/
char ble_val; //karaktervariabele, gebruikt om de waarde van Bluetooth-ontvangst op te slaan
void setup()
{
Serial.begin(9600);
}
void loop()
{
if(Serial.available() > 0) //controleer of er gegevens in de bufferbuffer zijn
{ ble_val = Serial.read(); //lees de gegevens uit de seriële buffer
Serial.println(ble_val); //print uit
}
}//**************************************************************
Verwijder de Bluetooth-module, upload testcode, sluit de Bluetooth-module opnieuw aan, open de seriële monitor en stel de baudrate in op 9600. Richt op de Bluetooth-module en druk op toetsen in de APP, dan verschijnt het overeenkomstige teken zoals hieronder weergegeven.
Het gedetecteerde teken en bijbehorende functie:
Verbindingsschema
Bedrading Aandacht：
8x16 LED-paneel |
Uitbreidingsbord |
|
|---|---|---|
GND |
→ |
-（GND） |
VCC |
→ |
+（VCC） |
SDA |
→ |
SDA |
SCL |
→ |
SCL |
Plaats de Bluetooth-module verticaal, u hoeft deze niet aan de STATE- en BRK-pinnen te bevestigen |
Testcode
Opmerking: Verwijder de Bluetooth-module voordat u testcode uploadt. Anders kunt u de testcode niet uploaden.
/*
keyestudio Robot Car v2.0
les 14.2
bluetooth car
http://www.keyestudio.com
*/
//Array, gebruikt om de patroongegevens op te slaan, kan zelf worden berekend of verkregen via het modulus-hulpmiddel
unsigned char start01[] = {0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01};
unsigned char front[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x12,0x09,0x12,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char back[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x48,0x90,0x48,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char left[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x00};
unsigned char right[] = {0x00,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char STOP01[] = {0x2E,0x2A,0x3A,0x00,0x02,0x3E,0x02,0x00,0x3E,0x22,0x3E,0x00,0x3E,0x0A,0x0E,0x00};
unsigned char clear[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
#define SCL_Pin A5 //Stel klokpin in op A5
#define SDA_Pin A4 //Stel gegevenspin in op A4
#define ML_Ctrl 13 //definieer richtingscontroleppin van linkermotor
#define ML_PWM 11 //definieer PWM-controleppin van linkermotor
#define MR_Ctrl 12 //definieer richtingscontroleppin van rechtermotor
#define MR_PWM 3 //definieer PWM-controleppin van rechtermotor
char bluetooth_val; //sla de waarde van Bluetooth-ontvangst op
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(SCL_Pin,OUTPUT);
pinMode(SDA_Pin,OUTPUT);
matrix_display(clear); //Wis het scherm
matrix_display(start01); //toon startpatroon
pinMode(ML_Ctrl, OUTPUT);
pinMode(ML_PWM, OUTPUT);
pinMode(MR_Ctrl, OUTPUT);
pinMode(MR_PWM, OUTPUT);
}
void loop(){
if (Serial.available())
{
bluetooth_val = Serial.read();
Serial.println(bluetooth_val);
}
switch (bluetooth_val)
{
case 'F': //voorwaartse opdracht
Car_front();
matrix_display(front); //toon voorwaarts ontwerp
break;
case 'B': //achterwaartse opdracht
Car_back();
matrix_display(back); //toon achterwaarts patroon
break;
case 'L': //linksafslagopdracht
Car_left();
matrix_display(left); //toon "linksafslag" teken
break;
case 'R': //rechtsafslagopdracht
Car_right();
matrix_display(right); //toon rechtsafslagteken
break;
case 'S': //stopopdracht
Car_Stop();
matrix_display(STOP01); //toon stoppictogram
break;
}
}
/**************De functie van de puntmatrix****************/
//deze functie wordt gebruikt voor puntmatrixweergave
void matrix_display(unsigned char matrix_value[])
{
IIC_start();
IIC_send(0xc0); //Kies adres
for(int i = 0;i < 16;i++) //patroongegevens hebben 16 bits
{
IIC_send(matrix_value[i]); //gegevens om patronen over te dragen
}
IIC_end(); //beëindig het overbrengen van gegevenspatroon
IIC_start();
IIC_send(0x8A); //weergavebesturing, stel pulsbreedte in op 4/16
IIC_end();
}
//De voorwaarde om gegevens over te dragen
void IIC_start()
{
digitalWrite(SCL_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,LOW);
delayMicroseconds(3);
}
//gegevens overbrengen
void IIC_send(unsigned char send_data)
{
for(char i = 0;i < 8;i++) //Elke byte heeft 8 bits
{
digitalWrite(SCL_Pin,LOW); //trek klokpin SCL_Pin omlaag om de signalen van SDA te wijzigen
delayMicroseconds(3);
if(send_data & 0x01) //stel hoog en laag niveau van SDA_Pin in volgens 1 of 0 van elke bit
{
digitalWrite(SDA_Pin,HIGH);
}
else
{
digitalWrite(SDA_Pin,LOW);
}
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); //trek klokpin SCL_Pin omhoog om gegevensoverdracht te stoppen
delayMicroseconds(3);
send_data = send_data >> 1; //Detecteer bit voor bit, dus verschuif de gegevens naar rechts met één
}
}
//Het teken dat gegevensoverdracht eindigt
void IIC_end()
{
digitalWrite(SCL_Pin,LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
}
/*************de functie om motor uit te voeren**************/
void Car_front()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,200);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,200);
}
void Car_back()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH);
analogWrite(MR_PWM,200);
digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH);
analogWrite(ML_PWM,200);
}
void Car_left()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,255);
digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH);
analogWrite(ML_PWM,255);
}
void Car_right()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH);
analogWrite(MR_PWM,255);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,255);
}
void Car_Stop()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,0);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,0);
}
void Car_T_left()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,255);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,180);
}
void Car_T_right()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,180);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,255);
}
//****************************************************************
Testresultaat
Code succesvol geüpload, DIP-schakelaar staat aan het rechtereinde en voeding ingeschakeld. Na verbinding met Bluetooth kunnen we de slimme auto bedienen via de Bluetooth App.
Druk op
, de tankrobot gaat vooruit；
klik op
, de slimme auto gaat achteruit；
druk op
knop, de tankrobot draait naar links；klik op
, de robot draait naar rechts；
houd
ingedrukt, het stopt.
Klik op
om zwaartekrachtbesturing in te schakelen, tik op
opnieuw om zwaartekrachtbesturing uit te schakelen. Tegelijkertijd geeft het 8X16 LED-paneel op de robotauto het overeenkomstige patroon weer.