Project 15: Volledig functioneel eindproject
Testcode
/*
keyestudio Mini Tank Robot V2.1
les 15
bluetooth tank
http://www.keyestudio.com
*/
//Array, gebruikt om de gegevens van het patroon op te slaan, kan zelf worden berekend of verkregen via de modulus tool
unsigned char start01[] = {0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01};
unsigned char front[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x12,0x09,0x12,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char back[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x48,0x90,0x48,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char left[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x00};
unsigned char right[] = {0x00,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char STOP01[] = {0x2E,0x2A,0x3A,0x00,0x02,0x3E,0x02,0x00,0x3E,0x22,0x3E,0x00,0x3E,0x0A,0x0E,0x00};
unsigned char clear[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
#define SCL_Pin A5 //Stel klokpin in op A5
#define SDA_Pin A4 //Stel datapinop A4
#define ML_Ctrl 13 //definieer richtingscontrolepinvan linkse motor
#define ML_PWM 11 //definieer PWM-controlepinvan linkse motor
#define MR_Ctrl 12 //definieer richtingscontrolepinvan rechtse motor
#define MR_PWM 3 //definieer PWM-controlepinvan rechtse motor
char bluetooth_val; //sla de waarde van Bluetooth-ontvangst op
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(SCL_Pin,OUTPUT);
pinMode(SDA_Pin,OUTPUT);
matrix_display(clear); //Wis het display
matrix_display(start01); //toon startpatroon
pinMode(ML_Ctrl, OUTPUT);
pinMode(ML_PWM, OUTPUT);
pinMode(MR_Ctrl, OUTPUT);
pinMode(MR_PWM, OUTPUT);
}
void loop()
{
if (Serial.available())
{
bluetooth_val = Serial.read();
Serial.println(bluetooth_val);
}
switch (bluetooth_val)
{
case 'F': //voorwaarts commando
Car_front();
matrix_display(front); //toon voorwaarts ontwerp
break;
case 'B': //achterwaarts commando
Car_back();
matrix_display(back); //toon achterwaarts patroon
break;
case 'L': //linksaf instructie
Car_left();
matrix_display(left); //toon "linksaf" teken
break;
case 'R': //rechtsaf instructie
Car_right();
matrix_display(right); //toon rechtsaf teken
break;
case 'S': //stopcommando
Car_Stop();
matrix_display(STOP01); //toon stopafbeelding
break;
}
}
/**************De functie van de puntmatrix****************/
//deze functie wordt gebruikt voor puntmatrixweergave
void matrix_display(unsigned char matrix_value[])
{
IIC_start();
IIC_send(0xc0); //Kies adres
for(int i = 0;i < 16;i++) //patroongegevens hebben 16 bits
{
IIC_send(matrix_value[i]); //gegevens om patronen over te dragen
}
IIC_end(); //beëindig het overbrengen van patroongegevens
IIC_start();
IIC_send(0x8A); //weergavebesturing, stel pulsbreedte in op 4/16
IIC_end();
}
//De voorwaarde om gegevens over te dragen
void IIC_start()
{
digitalWrite(SCL_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,LOW);
delayMicroseconds(3);
}
//gegevens overbrengen
void IIC_send(unsigned char send_data)
{
for(char i = 0;i < 8;i++) //Elke byte heeft 8 bits
{
digitalWrite(SCL_Pin,LOW); //trek klokpin SCL_Pin omlaag om de signalen van SDA te veranderen
delayMicroseconds(3);
if(send_data & 0x01) //stel hoog en laag niveau van SDA_Pin in volgens 1 of 0 van elke bit
{
digitalWrite(SDA_Pin,HIGH);
}
else
{
digitalWrite(SDA_Pin,LOW);
}
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin,HIGH); //trek klokpin SCL_Pin omhoog om gegevensoverdracht te stoppen
delayMicroseconds(3);
send_data = send_data >> 1; //Detecteer bit voor bit, dus verschuif de gegevens naar rechts met één
}
}
//Het teken dat gegevensoverdracht eindigt
void IIC_end()
{
digitalWrite(SCL_Pin,LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin,HIGH);
delayMicroseconds(3);
}
/*************de functie om motor uit te voeren**************/
void Car_front()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,200);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,200);
}
void Car_back()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH);
analogWrite(MR_PWM,200);
digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH);
analogWrite(ML_PWM,200);
}
void Car_left()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,255);
digitalWrite(ML_Ctrl,HIGH);
analogWrite(ML_PWM,255);
}
void Car_right()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,HIGH);
analogWrite(MR_PWM,255);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,255);
}
void Car_Stop()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,0);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,0);
}
void Car_T_left()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,255);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,180);
}
void Car_T_right()
{
digitalWrite(MR_Ctrl,LOW);
analogWrite(MR_PWM,180);
digitalWrite(ML_Ctrl,LOW);
analogWrite(ML_PWM,255);
}
Testresultaat
Opmerking: Verwijder de Bluetooth-module voordat u de testcode uploadt. Anders zal het uploaden van de testcode mislukken. Sluit de Bluetooth-module opnieuw aan na het uploaden van de testcode.
Upload de testcode met succes, plaats de Bluetooth-module, schakel in en maak verbinding met Bluetooth. De tankrobot kan verschillende functies via de App uitvoeren.
Prima, alle projecten zijn voltooid. Neem gerust contact met ons op als u problemen ondervindt.