Projekt 14: Spurverfolgungs-Panzer

(1)Beschreibung:

Im vorherigen Projekt wurde erklärt, wie man das Smart Car dazu bringt, sich innerhalb eines bestimmten Bereichs zu bewegen. In diesem Projekt werden wir das bisher erlernte Wissen nutzen, um daraus ein spurverfolgendes Smart Car zu machen. Im Experiment verwenden wir den Spurverfolgungssensor, um zu erkennen, ob sich eine schwarze Linie in der Nähe des Smart Cars befindet, und steuern dann entsprechend den Erkennungsergebnissen die Drehung der beiden Motoren, damit das Smart Car der schwarzen Linie entlangfährt.

Die spezifische Logik des Smart Cars ist in der folgenden Tabelle dargestellt:

Sensor	Erkennung
Spurverfolgungssensor in der Mitte	Schwarze Linie erkannt: High-Pegel Weiße Linie erkannt: Low-Pegel
Spurverfolgungssensor links	Schwarze Linie erkannt: High-Pegel Weiße Linie erkannt: Low-Pegel
Spurverfolgungssensor rechts	Schwarze Linie erkannt: High-Pegel Weiße Linie erkannt: Low-Pegel

Bedingung 1	Bedingung 2	Bewegung
Spurverfolgungssensor in der Mitte erkennt die schwarze Linie	Spurverfolgungssensor links erkennt die schwarze Linie der rechte erkennt weiße Linien	Links drehen
Spurverfolgungssensor in der Mitte erkennt die schwarze Linie	Spurverfolgungssensor links erkennt weiße Linien der rechte erkennt die schwarze Linie	Rechts drehen
Spurverfolgungssensor in der Mitte erkennt die schwarze Linie	Sowohl der linke als auch der rechte Spurverfolgungssensor erkennen weiße Linien Sowohl der linke als auch der rechte Spurverfolgungssensor erkennen die schwarze Linie	Vorwärts fahren
Spurverfolgungssensor in der Mitte erkennt weiße Linien	Spurverfolgungssensor links erkennt die schwarze Linie der rechte erkennt weiße Linien	Links drehen
Spurverfolgungssensor in der Mitte erkennt weiße Linien	Spurverfolgungssensor links erkennt weiße Linien der rechte erkennt die schwarze Linie	Rechts drehen
Spurverfolgungssensor in der Mitte erkennt weiße Linien	Sowohl der linke als auch der rechte Spurverfolgungssensor erkennen weiße Linien Sowohl der linke als auch der rechte Spurverfolgungssensor erkennen die schwarze Linie	Stopp

(2)Flussdiagramm:

(3)Anschlussdiagramm:

(4)Testcode:

Sie können auch Blöcke per Drag-and-Drop bearbeiten, wie unten gezeigt

（1）

（2）

（3）

（4）

（5）

（6）

（7）

（8）

Vollständiger Testcode

(Hinweis: Schließen Sie das Bluetooth-Modul nicht an, bevor Sie den Code hochladen, da das Hochladen des Codes ebenfalls die serielle Kommunikation verwendet und es zu Konflikten mit der seriellen Bluetooth-Kommunikation kommen kann, was dazu führen kann, dass das Hochladen fehlschlägt.)

(5)Testergebnisse:

Nach dem erfolgreichen Hochladen des Testcodes und dem Einschalten der Stromversorgung fährt das Smart Car der schwarzen Linie entlang.