Projekt 16 Bluetooth Geschwindigkeitssteuerung Smart Car
1. Beschreibung
In diesem Projekt verwenden wir Bluetooth, um die Geschwindigkeit des Smart Cars anzupassen. Wir definieren variable Geschwindigkeiten und ändern diese, um die Geschwindigkeit des Smart Cars zu steuern.
2. Flussdiagramm
3. Schaltplan
1). GND, VCC, SDA und SCL des 8*8 LED-Boards sind mit G (GND), V (VCC), A4 und A5 des Erweiterungsboards verbunden.
2). RXD, TXD, GND und VCC des Bluetooth-Moduls sind jeweils mit TX, RX, G und 5V auf dem 8833 Motor Shield verbunden, während die STATE- und BRK-Pins des Bluetooth-Moduls nicht angeschlossen werden müssen.
3). Der Servo ist mit G, V und A3 verbunden. Der braune Draht ist mit Gnd (G), der rote Draht mit 5V (V) und der orange Draht mit A3 verbunden.
4). Die Stromversorgung ist mit dem BAT-Anschluss verbunden.
4. Testcode
Hinweis: Vor dem Hochladen des Testcodes muss das Bluetooth-Modul entfernt werden, da sonst das Hochladen fehlschlägt. Verbinden Sie das Bluetooth-Modul erst nach erfolgreichem Hochladen des Codes wieder.
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/*
keyestudio 4wd BT Car
lesson 16
Bluetooth Speed Control Car
http://www.keyestudio.com
*/
#define SCL_Pin A5 //Setze den Clock-Pin auf A5
#define SDA_Pin A4 //Setze den Daten-Pin auf A4
//Array, verwendet zur Speicherung der Musterdaten, kann selbst berechnet oder mit dem Modultool erhalten werden
unsigned char start01[] = {0x01,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x80,0x80,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x01};
unsigned char front[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x12,0x09,0x12,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char back[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x24,0x48,0x90,0x48,0x24,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char left[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x44,0x28,0x10,0x00};
unsigned char right[] = {0x00,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x10,0x28,0x44,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char STOP01[] = {0x2E,0x2A,0x3A,0x00,0x02,0x3E,0x02,0x00,0x3E,0x22,0x3E,0x00,0x3E,0x0A,0x0E,0x00};
unsigned char clear[] = {0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00,0x00};
unsigned char speed_a[] =
{0x00,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0xff,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0x00,0x00};
unsigned char speed_d[] =
{0x00,0x02,0x04,0x08,0x10,0x20,0x40,0xff,0x40,0x20,0x10,0x08,0x04,0x02,0x00,0x00};
int left_ctrl = 2;//definiere die Richtungssteuerungs-Pins des Motors Gruppe B
int left_pwm = 5;//definiere die PWM-Steuerungs-Pins des Motors Gruppe B
int right_ctrl = 4;//definiere die Richtungssteuerungs-Pins des Motors Gruppe A
int right_pwm = 6;//definiere die PWM-Steuerungs-Pins des Motors Gruppe A
int speeds = 150; //Setze die Anfangsgeschwindigkeit auf 150
const int servopin = A3;//setze den Pin des Servos auf A3
char BLE_val;
void setup() {
Serial.begin(9600);//
pinMode(left_ctrl,OUTPUT);//setze die Richtungssteuerungs-Pins des Motors Gruppe B auf OUTPUT
pinMode(left_pwm,OUTPUT);//setze die PWM-Steuerungs-Pins des Motors Gruppe B auf OUTPUT
pinMode(right_ctrl,OUTPUT);//setze die Richtungssteuerungs-Pins des Motors Gruppe A auf OUTPUT
pinMode(right_pwm,OUTPUT);//setze die PWM-Steuerungs-Pins des Motors Gruppe A auf OUTPUT
servopulse(servopin,90);//der Winkel des Servos ist 90 Grad
delay(300);
pinMode(SCL_Pin,OUTPUT);// Setze den Clock-Pin auf Ausgang
pinMode(SDA_Pin,OUTPUT);//Setze den Daten-Pin auf Ausgang
matrix_display(clear);
matrix_display(start01); //zeige das Muster start01 an
}
void loop() {
if(Serial.available()>0) {
BLE_val = Serial.read();
Serial.println(BLE_val);
}
switch(BLE_val)
{
case 'F' : car_front();
matrix_display(clear);
matrix_display(front);
break;
case 'B' : car_back();
matrix_display(clear);
matrix_display(back);
break;
case 'L' : car_left();
matrix_display(clear);
matrix_display(left);
break;
case 'R' : car_right();
matrix_display(clear);
matrix_display(right);
break;
case 'S' : car_Stop();
matrix_display(clear);
matrix_display(STOP01);
break;
case 'a' : speeds_a();
matrix_display(clear);
matrix_display(speed_a);
break;
case 'd' : speeds_d();
matrix_display(clear);
matrix_display(speed_d);
break;
}
}
void car_front()//definiere den Zustand des Vorwärtsfahrens
{
digitalWrite(left_ctrl,HIGH);
analogWrite(left_pwm,(255-speeds));
digitalWrite(right_ctrl,HIGH);
analogWrite(right_pwm,(255-speeds));
}
void car_back()//definiere den Zustand des Rückwärtsfahrens
{
digitalWrite(left_ctrl,LOW);
analogWrite(left_pwm,speeds);
digitalWrite(right_ctrl,LOW);
analogWrite(right_pwm,speeds);
}
void car_left()//setze den Zustand des Linksabbiegens
{
digitalWrite(left_ctrl, LOW);
analogWrite(left_pwm, speeds);
digitalWrite(right_ctrl, HIGH);
analogWrite(right_pwm, (255-speeds));
}
void car_right()//setze den Zustand des Rechtsabbiegens
{
digitalWrite(left_ctrl, HIGH);
analogWrite(left_pwm, (255-speeds));
digitalWrite(right_ctrl, LOW);
analogWrite(right_pwm, speeds);
}
void car_Stop()//definiere den Zustand des Anhaltens
{
digitalWrite(left_ctrl,LOW);
analogWrite(left_pwm,0);
digitalWrite(right_ctrl,LOW);
analogWrite(right_pwm,0);
}
void speeds_a() { //Funktion für schnelles Beschleunigen
while (1) {
Serial.println(speeds); //zeige Geschwindigkeitsinformationen an
if (speeds < 255) { //bis zu 255
matrix_display(clear);
matrix_display(speed_a);
speeds++;
delay(10); //passe die Beschleunigungsgeschwindigkeit an
}
BLE_val = Serial.read();
if (BLE_val == 'S') //Empfange 'S', das Auto hört auf zu beschleunigen
break;
}
}
void speeds_d() { //Funktion zur Geschwindigkeitsreduzierung
while (1) {
Serial.println(speeds); //zeige Geschwindigkeitsinformationen an
if (speeds > 0) { //bis auf 0
matrix_display(clear);
matrix_display(speed_d);
speeds--;
delay(10); //passe die Verzögerungsgeschwindigkeit an
}
BLE_val = Serial.read();
if (BLE_val == 'S') //Empfange 'S', das Auto hört auf zu verzögern
break;
}
}
void servopulse(int servopin,int myangle)//Lenkservo Laufwinkel
{
for(int i=0; i<30; i++)
{
int pulsewidth = (myangle*11)+500;
digitalWrite(servopin,HIGH);
delayMicroseconds(pulsewidth);
digitalWrite(servopin,LOW);
delay(20-pulsewidth/1000);
}
}
//diese Funktion wird für die Punktmatrixanzeige verwendet
void matrix_display(unsigned char matrix_value[])
{
IIC_start(); //die Funktion, die die Startbedingung für die Datenübertragung aufruft
IIC_send(0xc0); //Adresse auswählen
```cpp
for (int i = 0; i < 16; i++) // die Musterdaten sind 16 Bytes
{
IIC_send(matrix_value[i]); // Übertrage die Daten des Musters
}
IIC_end(); // Beende die Musterdatenübertragung
IIC_start();
IIC_send(0x8A); // Anzeige-Steuerung, wähle 4/16 Pulsbreite
IIC_end();
}
// Bedingungen, unter denen die Datenübertragung beginnt
void IIC_start()
{
digitalWrite(SDA_Pin, HIGH);
digitalWrite(SCL_Pin, HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin, LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin, LOW);
}
// Zeigt das Ende der Datenübertragung an
void IIC_end()
{
digitalWrite(SCL_Pin, LOW);
digitalWrite(SDA_Pin, LOW);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin, HIGH);
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SDA_Pin, HIGH);
delayMicroseconds(3);
}
// Daten übertragen
void IIC_send(unsigned char send_data)
{
for (byte mask = 0x01; mask != 0; mask <<= 1) // Jedes Byte hat 8 Bits und wird bitweise beginnend mit dem niedrigsten Bit geprüft
{
if (send_data & mask) { // Setzt die High- und Low-Pegel von SDA_Pin abhängig davon, ob jedes Bit des Bytes eine 1 oder 0 ist
digitalWrite(SDA_Pin, HIGH);
} else {
digitalWrite(SDA_Pin, LOW);
}
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin, HIGH); // Ziehe den Takt-Pin SCL_Pin auf High, um die Datenübertragung zu stoppen
delayMicroseconds(3);
digitalWrite(SCL_Pin, LOW); // Ziehe den Takt-Pin SCL_Pin auf Low, um das SIGNAL von SDA zu ändern
}
}
//*******************************************************************************
5. Testergebnis
Nachdem der Code erfolgreich auf das V4.0 Board hochgeladen wurde, verbinden Sie die Verkabelung gemäß dem Schaltplan, schalten Sie die externe Stromversorgung ein und stellen Sie den DIP-Schalter auf ON. Koppeln Sie die APP mit Bluetooth, kann das Smart Car über die APP gesteuert werden.
Drücken Sie 
, das Auto beschleunigt, drücken Sie 
, das Auto verlangsamt sich, und die 8*16 LED-Anzeige zeigt das entsprechende Statusmuster des Smart Cars an.