Lezione 9: Test del Servo Motor

(1)Descrizione：

Il servo motor è un attuatore rotativo a controllo di posizione. È composto principalmente da involucro, scheda circuito, motore core-less, ingranaggi e sensore di posizione. Il suo principio di funzionamento è che il servo riceve il segnale inviato da MCU o ricevitore, e produce un segnale di riferimento con un periodo di 20ms e una larghezza di 1,5ms, quindi confronta la tensione di polarizzazione continua acquisita con la tensione del potenziometro e ottiene l’uscita della differenza di tensione.

Per il servo utilizzato in questo progetto, il filo marrone è la massa, quello rosso è il filo positivo, e quello arancione è il filo del segnale.

L’angolo di rotazione del servo motor è controllato regolando il duty cycle del segnale PWM (Pulse-Width Modulation). Il ciclo standard del segnale PWM è di 20ms (50Hz). Teoricamente, la larghezza è distribuita tra 1ms e 2ms, ma in realtà è tra 0,5ms e 2,5ms. La larghezza corrisponde all’angolo di rotazione da 0° a 180°. Ma si noti che per motori di marche diverse, lo stesso segnale può avere angoli di rotazione differenti.

Ulteriori dettagli:

(2)Parametri:

Tensione di lavoro: DC 4.8V ~ 6V

Intervallo angolo operativo: circa 180 ° (a 500 → 2500 μsec)

Intervallo larghezza impulso: 500 → 2500 μsec

Velocità a vuoto: 0.12 ± 0.01 sec / 60 (DC 4.8V) 0.1 ± 0.01 sec / 60 (DC 6V)

Corrente a vuoto: 200 ± 20mA (DC 4.8V) 220 ± 20mA (DC 6V)

Coppia di arresto: 1.3 ± 0.01kg · cm (DC 4.8V) 1.5 ± 0.1kg · cm (DC 6V)

Corrente di arresto: ≦ 850mA (DC 4.8V) ≦ 1000mA (DC 6V)

Corrente in standby: 3 ± 1mA (DC 4.8V) 4 ± 1mA (DC 6V)

Lunghezza del cavo: 250 ± 5 mm

Dimensioni esterne: 22.9 * 12.2 * 30mm

Peso: 9 ± 1 g (senza leva del servo)

(3)Occorrente:

Scheda di controllo*1	Cavo USB*1	Servo*2

(4)Schema di collegamento

Nota: Il servo è collegato a G (GND), V (VCC), D9. Il filo marrone è collegato a Gnd (G), il filo rosso è collegato a (V), e il filo arancione è collegato al pin digitale D9.

Presenteremo due modi per controllare i servo, uno senza usare il file di libreria <Servo.h> e uno con il file di libreria <Servo.h>.

9.1 Controllare il servo senza usare la libreria <Servo.h>

9.2 Controllare il servo usando la libreria <Servo.h>