Progetto 12: Tank con Elusione degli Ostacoli a Ultrasuoni

(1)Descrizione:

Nel progetto precedente, abbiamo realizzato un’auto intelligente che segue il suono a ultrasuoni. In realtà, utilizzando gli stessi componenti e lo stesso metodo di cablaggio, dobbiamo solo modificare il codice di test per trasformarla in un’auto intelligente per l’elusione degli ostacoli a ultrasuoni. Questa auto intelligente può muoversi con il movimento delle mani umane.

Utilizziamo sensori a ultrasuoni per rilevare la distanza tra l’auto intelligente e l’ostacolo di fronte, e poi controlliamo la rotazione dei due motori in base a questi dati per controllare i movimenti dell’auto intelligente.

Rilevamento
Distanza misurata dal sensore a ultrasuoni tra l’auto e l’ostacolo di fronte （impostare l’angolo del servo a 90°）	a (cm)
Distanza misurata dal sensore a ultrasuoni tra l’auto e l’ostacolo a destra （impostare l’angolo del servo a 0°）	a2 (cm)
Distanza misurata dal sensore a ultrasuoni tra l’auto e l’ostacolo a sinistra （impostare l’angolo del servo a 180°）	a1 (cm)

Impostazione: impostare l’angolo iniziale del servo a 90°

Condizione 1	Condizione 2	Condizione 3	Movimento
a＜20			Fermarsi per 500ms；impostare l’angolo del servo a 180°，leggere a1，ritardo di 100ms；impostare l’angolo del servo a 0°，leggere a2，ritardo di 0.1s.
	a1＜50 o a2＜50	Confrontare a1 con a2
		a1＞a2	Impostare l’angolo del servo a 90°，ruotare a sinistra per 700ms（impostare PWM a 255），e muoversi in avanti（impostare PWM a 200）.
		a1＜a2	Impostare l’angolo del servo a 90°，ruotare a destra per 700ms（impostare PWM a 255），e muoversi in avanti（impostare PWM a 200）.
	a1≥50 e a2≥50	Casuale	Impostare l’angolo del servo a 90°，ruotare a sinistra per 500ms（impostare PWM a 255），e muoversi in avanti（impostare PWM a 200）. Impostare l’angolo del servo a 90°，ruotare a destra per 500ms（impostare PWM a 255），e muoversi in avanti（impostare PWM a 200）.
a≥20			muoversi in avanti（impostare PWM a 100）

(2)Diagramma di flusso:

(3)Schema di collegamento:

(Nota: i fili marrone, rosso e arancione del servo sono collegati rispettivamente a G (GND), V（5V）e D10 della scheda di espansione；e per il sensore a ultrasuoni, il pin VCC è collegato al 5v (V), il pin Trig al digitale 12 (S), il pin Echo al digitale 13 (S), e il pin Gnd a Gnd (G); come nel progetto precedente.）

(4)Codice di Test:

Puoi anche trascinare i blocchi per modificare il tuo codice, come mostrato di seguito.

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Codice di Test Completo

(Nota: Non collegare il modulo Bluetooth prima di caricare il codice, perché il caricamento del codice utilizza anche la comunicazione seriale, e potrebbero verificarsi conflitti con la comunicazione seriale Bluetooth, che possono causare il fallimento del caricamento.)

(5)Risultati del Test:

Dopo aver caricato con successo il codice di test, effettuare il cablaggio, portare il selettore DIP sull’estremità ON e alimentare il dispositivo. L’auto intelligente si muoverà in avanti ed eviterà automaticamente gli ostacoli.