プロジェクト10：光追跡タンク

(1)概要：

前のプロジェクトでは、スマートカーのさまざまなセンサー、モジュール、および拡張ボードの使用方法について詳しく説明しました。次はスマートカーのプロジェクトに移りましょう。光追跡スマートカーは、その名の通り、光を追いかけることができるスマートカーです。

フォトレジスターとモータードライブのプロジェクトの知識を組み合わせて、光追跡スマートカーを作ることができます。このプロジェクトでは、2つのフォトレジスターモジュールを使用してスマートカーの左右の光の強度を検出し、対応するアナログ値を読み取り、この2つのデータに基づいて2つのモーターの回転を制御することで、スマートカーの動きを制御します。

光追跡スマートカーの具体的なロジックは以下の通りです。

(2)フローチャート：

(3)接続図：

注意：左側のフォトレジスターモジュールのピン「G」、「V」、Sはそれぞれ G (GND)、V (VCC)、A1 に接続されています。

右側のフォトレジスターモジュールのピン「G」、「V」、Sはそれぞれ G (GND)、V (VCC)、A2 に接続されています。

4ピンケーブルはA、A1、B1、Bと表示されています。右後方モーターは8833モータードライバー拡張ボードのBポートに接続され、左前方モーターはAポートに接続されています。

(4)テストコード：

以下のようにブロックをドラッグしてコードを編集することもできます。

（1）

（2）

（3）

（4）

（5）

（6）

(7)

完全なテストコード

(注意：コード内の閾値650は、具体的な光の強度に応じて適宜調整できます。

コードをアップロードする前にBluetoothモジュールを接続しないでください。コードのアップロードもシリアル通信を使用しており、BluetoothのシリアL通信と競合が発生し、コードのアップロードが失敗する可能性があります。)

(5)テスト結果：

テストコードのアップロードが成功したら、配線し、DIPスイッチをON側に切り替えて電源を入れると、スマートカーは光を追いかけて移動します。