プロジェクト 13: 限られた空間内での走行タンク

(1)説明:

スマートカーの超音波追跡および障害物回避機能については、前のプロジェクトで紹介しました。ここでは、前のコースの知識を組み合わせて、スマートカーを特定の空間内で動くように制限することを目的としています。実験では、ライントラッキングセンサーを使用してスマートカーの周囲に黒線があるかどうかを検出し、検出結果に応じて2つのモーターの回転を制御することで、黒線で描かれた円の中にスマートカーを閉じ込めます。

スマートカーの具体的なロジックは以下の表に示すとおりです:

条件	動作
3つのライントラッキングセンサーのうち1つが黒線を検出した場合	後退（PWMを150に設定）その後左折（PWMを150に設定）
どれも黒線を検出しない場合	前進（PWMを100に設定）

(2)フローチャート

(3)接続図:

(4)テストコード:

以下のようにブロックをドラッグしてコードを編集することもできます

（1）

（2）

（3）

（4）

（5）

（6）

（7）

（8）

（9）

完全なテストコード

(注意: コードをアップロードする前にBluetoothモジュールを接続しないでください。コードのアップロードもシリアル通信を使用するため、Bluetoothシリアル通信と競合し、アップロードが失敗する可能性があります。)

(5)テスト結果:

テストコードを正常にアップロードして電源を入れると、スマートカーは黒線で描かれた円の中を走行します。