プロジェクト12：超音波障害物回避タンク
(1)説明：
前のプロジェクトでは、超音波音声追従スマートカーを作りました。実際には、同じコンポーネントと同じ配線方法を使用し、テストコードを変更するだけで、超音波障害物回避スマートカーに変えることができます。このスマートカーは人の手の動きに合わせて動くことができます。
超音波センサーを使用して、スマートカーと前方の障害物との距離を検出し、このデータに基づいて2つのモーターの回転を制御することで、スマートカーの動きを制御します。
検出 |
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|---|---|
前方の障害物との距離（超音波センサーで計測） |
a (cm) |
右側の障害物との距離（超音波センサーで計測） |
a2 (cm) |
左側の障害物との距離（超音波センサーで計測） |
a1 (cm) |
設定：サーボの開始角度を90°に設定
条件1 |
条件2 |
条件3 |
動作 |
|---|---|---|---|
a＜20 |
500ms停止；サーボの角度を180°に設定し、a1を読み取り、100msの遅延；サーボの角度を0°に設定し、a2を読み取り、0.1sの遅延。 |
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a1＜50 |
a1とa2を比較 |
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a1＞a2 |
サーボの角度を90°に設定し、700ms左回転（PWMを255に設定）し、前進（PWMを200に設定）。 |
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a1＜a2 |
サーボの角度を90°に設定し、700ms右回転（PWMを255に設定）し、前進（PWMを200に設定）。 |
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a1≥50 |
ランダム |
サーボの角度を90°に設定し、500ms左回転（PWMを255に設定）し、前進（PWMを200に設定）。 |
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a≥20 |
前進（PWMを100に設定） |
(2)フローチャート：
(3)接続図：
(注意： サーボの茶色、赤色、オレンジ色のワイヤーはそれぞれ拡張ボードのG (GND)、V（5V）、D10に接続されます；超音波センサーについては、VCCピンを5v (V)に、Trigピンをデジタル12 (S)に、EchoピンをD13 (S)に、GndピンをGnd (G)に接続します；前のプロジェクトと同様です。）
(4)テストコード：
以下のようにブロックをドラッグしてコードを編集することもできます。
（2）
（3）
（4）
（5）
（6）
（7）
（8）
（9）
（10）
（11）
完全なテストコード
(注意： コードをアップロードする前にBluetoothモジュールを接続しないでください。コードのアップロードにもシリアル通信を使用しており、Bluetoothシリアル通信と競合が生じ、アップロードが失敗する可能性があります。)
(5)テスト結果：
テストコードのアップロードが成功したら、配線し、DIPスイッチをON側に切り替えて電源を入れます。スマートカーは前進し、自動的に障害物を回避します。
