プロジェクト8 モーター駆動と速度制御

1.説明

モーターを駆動する方法は多くあります。私たちの車は最も一般的に使用されているDRV8833モータードライバーチップを使用しており、これはおもちゃ、プリンターなどの統合モーターアプリケーション向けに2チャネルのブリッジ電気駆動ソリューションを提供します。

ドライバー拡張ボードを4.0開発ボードに重ねてBATに電源を入れ、DIPスイッチをON端に設定すると、外部電源が2つのボードに同時に電力を供給します。配線接続を容易にするために、ドライバー拡張ボードには逆接続防止ポート（PH2.0-2P-3P-4P-5P）が付いています。モーター、電源、センサーモジュールを直接ドライバー拡張ボードに接続できます。

ドライバー拡張ボードのBluetoothインターフェースはDX-BT24 5.1 Bluetoothモジュールと完全互換です。Bluetoothモジュールを接続する際は、対応するインターフェースに差し込むだけで済みます。同時に、2.54ピッチのピン列を使ってドライバー拡張ボード上の未使用のデジタルおよびアナログポートを引き出しており、他のセンサーを追加したり拡張実験を行ったりすることが可能です。

拡張ボードは4つのDCモーターに接続できます。ジャンパーキャップがデフォルトで接続されている場合、ポートAとA1、BとB1のモーターは並列接続され、同じ動作パターンになります。8つのジャンパーキャップで4つのモーターインターフェースの回転方向を制御できます。

例えば、M1モーターのB1前の2つのジャンパーキャップを横方向接続から縦方向接続に変更すると、M1モーターの回転方向は元の回転方向と逆になります。

2.仕様

ロジック入力電圧：DC 5V
駆動入力電圧：DC 6-9 V
ロジック動作電流：<36mA
駆動動作電流：<2A
最大消費電力：25W（T=75℃）
制御信号入力レベル：高レベルは2.3V<Vin<5V、低レベルは-0.3V<Vin<1.5V
動作温度：-25＋130℃

3.Keyestudio 8833 モータードライバー拡張ボード

動作原理

4つのモーターは同じ側の並列接続モードを使用し、2つのモーターグループとして扱います。配線図のように、BとB1が1グループ、AとA1がもう1グループです。

同じグループのモーターは同じ方向に回転する必要があります。異なる場合は、端子横の対応するジャンパーキャップを調整して方向を変更してください。

下図のように、AとA1の方向が異なる場合は、ジャンパーキャップの方向を調整して同じグループのモーターの動作方向を一致させます。

上図から、Aモーターの方向ピンはD4、速度ピンはD6であることがわかります。D2はBモーターの方向ピン、D6は速度ピンです。

PWMでロボットカーを駆動します。PWM値は0-255の範囲です。方向をHIGHに設定すると、PWMの数値が小さいほどモーターの回転が速くなります。

	D2	D5（PWM）	Bモーター（左）	D4	D6（PWM）	Aモーター（右）
前進	HIGH	255-200	時計回り回転	HIGH	255-200	時計回り回転
後退	LOW	200	反時計回り回転	LOW	200	反時計回り回転
左折	HIGH	255-200	時計回り回転	LOW	200	反時計回り回転
右折	LOW	200	反時計回り回転	HIGH	255-200	時計回り回転