Project 12 超音波追従スマートカー

1.説明

このプロジェクトでは、超音波センサーを使って4WDスマートカーと前方の障害物との距離を検出し、2つのモーターを制御して車を動かし、8*8 LEDボードに笑顔のパターンを表示させます。

2.フローチャート

検出	前方障害物の測定距離	距離（単位：cm）
設定	8*16 LEDボードに笑顔のパターンを表示
	サーボを90°に設定
条件	距離≥20 かつ 距離≤50
状態	前進
条件	距離＞10 かつ 距離＜20
	距離＞50
条件	停止
条件	距離≤10
条件	後退

3.配線図

配線方法：

1). 8*8 LEDボードのGND、VCC、SDA、SCLを拡張ボードのG（GND）、V（VCC）、A4、A5に接続します。

2). 超音波センサーのVCC、Trig、Echo、Gndをそれぞれ5V(V)、D12(S)、D13(S)、Gnd(G)に接続します。

3). サーボはG、V、A3に接続します。茶色の線はGnd(G)、赤色の線は5V(V)、オレンジ色の線はA3に接続します。

4). 電源はBATポートに接続します。

4.テストコード

コードを書く前に、超音波センサー、8x16 LEDボード、サーボのライブラリファイルをインポートする必要があります。具体的な手順は以下の通りです：

センサー/モジュール/コンポーネントの拡張ライブラリ画面に入るには をクリックし、「Ultrasonic」センサーを検索して をクリックします。

これで「Not loaded」が「loaded」に変わり、「Ultrasonic」センサーが正常に追加されたことを示します。

8x16 LEDボードとサーボのライブラリファイルも超音波センサーと同様に追加します。

をクリックしてコードエディタ画面に戻ると、追加した「Ultrasonic」センサー、「Matrix 8*16 Aip1640」モジュール、「Servo」コンポーネントの命令ブロックがモジュールエリアに表示されます。

ブロックをドラッグして編集できます。以下のブロックは参考用です。

(1).

(2).

(3).

(4).

(5).

(6).

(7).

(8).

(9).

完成したテストコード

5.テスト結果

コードをV4.0ボードに正常にアップロードした後、配線図に従って配線し、外部電源を入れてDIPスイッチをONにします。サーボを90°に設定すると、スマートカーは障害物に合わせて動き、8X16 LEDボードに「smile」が表示されます。